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title: Crash Detection
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Dieses Projekt befasst sich mit der präventiven Erkennung von Crashes. Mit den aus ROS entnommenen Daten werden ttc dtc und ein Fahrschlauch berechnet, um ein Crash zu verhindern. Hierfür werden aus der ZED2 Kamera Tiefendaten entnommen und die Distanz des nächsten Objekts berechnet. Mit der zeitlichen Änderung wird die Geschwindigkeit gemessen (delta Distanz / delta Zeit). Dies wurde genommen, da keine andere Möglichkeit für die Erkennung der Fahrgeschwindigkeit bestand.
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Dieses Projekt befasst sich mit der präventiven Erkennung von Crashes. Mit den aus ROS entnommenen Daten werden ttc dtc und ein Fahrschlauch berechnet, um ein Crash zu verhindern. Hierfür werden aus der ZED2 Kamera Tiefendaten entnommen und die Distanz zum nächsten Hindernis berechnet. Mit der zeitlichen Änderung wird die Geschwindigkeit gemessen (Δ Distanz / Δ Zeit). Dies wurde genommen, da keine andere Möglichkeit für die Erkennung der Fahrgeschwindigkeit bestand.
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#### Wichtige Daten für das Arbeiten im Projekt:
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- maximaler Einschlagwinkel: 53°
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- maximaler Lenkwert (ROS): 90 pro Richtung (0-180 gesamt)
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- Geradeaus: 0° —> ~87
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- Rechts: 53° —> 180
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- maximaler Einschlagwinkel: 53°
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- maximaler Lenkwert (ROS): 90 pro Richtung (0-180 gesamt)
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- Geradeaus: 0° —> ~87
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- Rechts: 53° —> 180
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- Links: 53° —> 0
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#### ROS-Befehle:
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#### ROS-Befehle (Konsole/Terminal):
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- Pub Befehl: `rostopic pub <rostopic> <Topic-type> <Value>` <br>
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- Beispiel: `rostopic pub /ctrlcmd_steering std_msgs/Int16 87` <br>
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- Sub Befehl: `rostopic echo <rostopic>` <br>
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| ... | ... | @@ -18,9 +20,12 @@ Dieses Projekt befasst sich mit der präventiven Erkennung von Crashes. Mit den |
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Git-Repository:
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Infos:
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Die importierten Bibliotheken müssen nicht auf dem lokalen Gerät installiert sein, da die Datei nur auf dem Nvidiajetson ausgeführt wird und dieser alle Pakete schon vorhanden hat.
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#### Herausforderungen:
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1. Die Tiefendaten der ZED2 Kamera sind nicht immer sehr exakt, wodurch die Distanz und auch die Geschwindigkeit nicht immer exakt berechnet werden können. das topic /ctrlcmd_motor gibt leider auch keinen Auscchluss über die Geschwindigkeit.
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1. Die Tiefendaten der ZED2 Kamera sind nicht immer exakt, wodurch die Distanz und auch die Geschwindigkeit nicht immer exakt berechnet werden können. Das topic /ctrlcmd_motor gibt leider auch keinen Auscchluss über die Geschwindigkeit.
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2. Die ROS-topics publishen eine Änderung nur einmal. Das Programm wird gestartet nachdem ROS gestartet wurde. Dadurch kann das Programm nicht wissen, ob der /ctrlcmd_motorFAS auf 0 oder auf 1 ist. Deshalb muss für die Anwendung entschieden werden, ob das Fahrzeug selbst mit der Fernbedienung gefahren werden soll, oder durch ein Programm.
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3. Die Anwendung sollte bei einer Gefahrenstufe 2 (Geschwindigkeit \*1,5 \>= Distanz und Geschw. \> 0 ) das Fahrzeug runterbremsen. Das Motor-topic bekommt aber keine Werte gepublished, wenn das Fahrzeug manuell durch eine Fernbedienung gefahren wird. --\> Bremsung nicht wirklich machbar, da Ausgangswert für den Motor benötigt wird.
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4. Das Fahrzeug fährt nicht wirklich schnell, und in Verbindung mit den nicht exakten Distanz- und Geschwindigkeitswerten ist es schwierig in einen kritischen Bereich für die Gefahrenmeldung zu gelangen. |
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